Ett stort antal asteroider eller småplaneter är synliga på himlen, om man bara vet var man skall söka efter dem. P.g.a. deras ringa storlek och i allmänhet relativt stora avstånd ifrån jorden, syns de emellertid bara som punktobjekt och kan således vara svåra att skilja från stjärnor. Information om asteroider kan fås dels från populära tidskrifter som Sky & Telescope och Astronomy och genom Internet. En del sk planetarieprogram kan automatiskt beräkna asteroiders aktuella positioner.

Deras rörelse i förhållande till stjärnorna kan dock vara fullt observerbar under några timmar och därför är det inte orimligt för projektarbetare att under loppet av en kväll eller en natt både identifiera och följa en asteroid.

Man kan tänka sig att flera CCD-bilder tas i sekvens och att de sedan t.ex. adderas för att visa asteroidens rörelse. Om stjärnorna ligger på samma plats (vilket kan ordnas genom noggranna injusteringar och förskjutningar av bilderna i datorn) fås inga dubbelbilder av stjärnor. Däremot syns flera bilder av asteroiden, med vittnesbörd om dess rörelse. Om asteroiden är snabb kan detta ordnas automatiskt genom att låta kameran dela in en lång exponering i delbilder, samtidigt som den låser positionen på en stjärna i fältet.

Ett exempel finns i nedanstående där asteroiden 4179 Toutatis syns röra sig mellan stjärnorna. Dess rörelse var som mest 3.6 bågsekunder per minut, vilket innebar att diagonalen i en CCD-bild genomlöptes på 2.6 timmar.

Asteroid 4179 Toutatis. Bilden visar summan av 30 stycken 20-sekunders exponeringar.

Toutatis tillhör de asteroider som kommer riktigt nära jorden. I december 1992 passerade den inte mer än 3 km stora kroppen på ett avstånd av ung. 10 ggr månens avstånd, vilket är mycket nära.

Om t.ex. den undersökta asteroiden roterar, kan man tänka sig att dess reflekterade intensitet varierar. Den har kanske olika reflektivitet på olika sidor eller är den ovalt formad. Därför är det inte ovanligt att en periodisk ljuskurva kan tas upp. I så fall kan också rotationsperioden bestämmas. En sådan mätning bör göras både på asteroiden och på en eller flera referensstjärnor, så att variationerna verkligen kan spåras till asteroiden (och inte till t.ex. instrumentet eller till moln på himlen).

Ibland kan man få tillgång till uppgifter om att en asteroid kommer att passera mellan observationsplatsen och en stjärna - ett fenomen som brukar kallas för en ockultation. Då kan data som kan vara av intresse också för yrkesastronomer fås. När asteroiden blockerar stjärnljuset kan man nämligen få ytterligare information om t.ex. asteroidens form. Det är dock ovanligt att man lyckas med att göra en sådan observation.